A PRELIMINARY STUDY ON KINEMATICS MODEL OF A BIPEDAL ROBOT
ABSTRACT: This paper presents
a simulation of motion of a bipedal robot and a comparison between the result
of simulation and the actual robot. The hip and the knee are modeled as one
degree of freedom (DOF) hinge respectively. The traction or gait is modeled as
nonlinear joint alternating between one DOF pin joint and losing contact modes
during the motion of the robot. The motion is modeled as a plane motion and the
equation of motion is developed using the Lagrangian method. Besides torque,
the jerk and impacts during the motion are observed and analyzed in the
simulation. A spread sheet analysis is also performed to confirm and verify the
result of simulation. In the actual robot, a PID control system is used.
Various values of PID gains are set for the experiments, and the resulting
behavior of the robot is observed.
Penulis: David Kurniawan,
Prianggada I Tanaya, Toni Prahasto
Kode Jurnal: jptlisetrodd150693
Artikel Terkait :
Jp Teknik Listrik dan Mekatronika dd 2015
- Perancangan Sistem Pakar Penyuluh Diagnosa Hama Padi dengan Metode Forward Chaining
- Pengembangan Ensiklopedi Elektronika Berbasis Wiki
- Prototype Sistem Pengisian Dus Otomatis dengan Robotik Berbasis PLC (Programmable Logic Controller)
- Pengembangan Media Animasi Interaktif 3(Tiga) Dimensi sebagai Alat Bantu Ajar Mata Pelajaran IPA Kelas VII menggunakan Blender Game Engine
- Implementasi Algoritma Naive Bayes Classifier dalam Pengklasifikasian Teks Otomatis Pengaduan dan Pelaporan Masyarakat melalui Layanan Call Center 110
- Virtualisasi Fenomena Rotasi Bumi dan Perbedaan Zona Waktu menggunakan Unity 3D
- Implementasi Sistem Pendukung Keputusan Peminatan Peserta Didik SMA menggunakan Metode AHP (Analytic Hierarchy Process) dan SAW (Simple Additive Weighting)
- Rancang Bangun Aplikasi Tes Psikologi “HoTest” (Holland Advanced-Study Test) dengan Menerapkan Alat Ukur SDS (Self-Directed Search)
- Kelayakan Instalasi Listrik Rumah Tangga Berdaya ≤ 900 VA Berumur di Atas 15 Tahun di Desa Bojonggede Kecamatan Ngampel Kabupaten Kendal
- Analisis Aliran Daya Sistem Tenaga Listrik pada Bagian Texturizing di PT Asia Pasific Fibers Tbk Kendal menggunakan Software ETAP Power Station 4.0
- Penerapan Metode Simple Additive Weighting dalam Sistem Pendukung Keputusan Kelayakan Laboratorium Komputer SMP dan SMA Negeri untuk Unit Pelaksana Teknis Dinas Pendidikan Kecamatan Sukorejo
- Implementasi Fitur Autocomplete dan Algoritma Levenshtein Distance untuk Meningkatkan Efektivitas Pencarian Kata di Kamus Besar Bahasa Indonesia (KBBI)
- Penerapan Metoda Decoupled Berbasis Aliran Daya Optimal Pada Sistem Tenaga
- Sistem Pengaturan Lampu Lalu Lintas dengan Pendeteksi Kemacetan
- Pendeteksi dan Pengaman Kebocoran Gas LPG Berbasis Mikrokontroler AVR Atmega 16
- Multimedia Interaktif Memahami Dasar-Dasar Elektronika (Studi Kasus SMK Negeri 1 Lembah Melintang)
- Analisis Pengaruh Perubahan Arus Eksitasi Terhadap Arus Jangkar dan Faktor Daya Motor Sinkron Tiga Fasa
- Pengoptimalan Jaringan Listrik dengan Minimum Spanning Tree
- Rancang Bangun Perangkat Pengendali Lampu Lalu Lintas Menggunakan Logika Fuzzy Berbasis Mikrikontroler Atmega 8535
- Kendali Tegangan Keluaran Buck Konverter Menggunakan Kontroller LQG/LTR
- STUDI PEMAHAMAN KARIER DAN RELEVANSI PRAKTIKUM TERHADAP KESIAPAN KERJA PADA SISWA SMK
- LEMARI PENGERING DAN STERILISASI PAKAIAN BAYI OTOMATIS
- PENINGKATAN HASIL BELAJAR SISWA KELAS X JURUSAN MULTIMEDIA PADA MATERI POKOK PROTOKOL JARINGAN UNTUK SISWA MELALUI PENGEMBANGAN DAN PENGGUNAAN MULTIMEDIA PEMBELAJARAN INTERAKTIF BERBASIS FLASH
- PERANCANGAN PROTOTIPEMONITORING GAS AMONIA (NH3) SEBAGAI EARLY WARNING PADA LINGKUNGAN INDUSTRI DENGAN SISTEM AKUISISI DATA
- PENERAPAN MODEL PROBLEM BASED LEARNING (PBL) UNTUK MENINGKATKAN AKTIVITAS DAN HASIL BELAJAR PADA MATA PELAJARAN TEKNIK LISTRIK SISWA KELAS X JURUSAN TEKNIK ELEKTRONIKA INDUSTRI DI SMK NEGERI 3 BOYOLANGU KABUPATEN TULUNGAGUNG