IMPLEMENTASI KONTROLER FUZZY TAKAGI SUGENO UNTUK KESTABILAN ROTARY INVERTED PENDULUM
ABSTRACT: Pendulum terbalik
adalah sistem pendulum yang titik beratnya berada di atas titik tumpunya. Pada
skripsi ini yang menjadi fokus bahasan adalah pendulum terbalik yang
menggunakan lintasan berbentuk lingkaran (Rotary Inverted Pendulum). Lintasan
berupa lingkaran tersebut bertujuan untuk menghilangkan batasan lintasan yang
terjadi pada pendulum terbalik dengan lintasan lurus sehingga pendulum dapat
disetimbangkan dengan leluasaKontrol logika fuzzy merupakan salah satu metode
pengontrolan yang sangat baik dan mudah dipahami, perancangan kontroler logika
fuzzy berbasis takagi memperbaiki kelemahan yang dimiliki oleh sistem fuzzy
murni untuk menambah suatu perhitungan matematika sederhana sebagai bagian
THEN.Dari hasil pengujian dilapangan didapatkan bahwa pendulum terbalik sudah
dapat mempertahankan kesetimbangannya rata-rata selama 4 detik. Pendulum
terbalik sudah bisa mengambil keputusan sendiri apakah akan bergerak ke-kiri
atau ke-kanan sesuai dengan arah kemiringannya dengan kecepatan tertentu untuk
menjaga kestabilan pendulum terbalik tersebut.
Penulis: Intan Febriana,
Goegoes Dwi Nusantor, S.T., M.T., M. Aziz Muslim, S.T., M.T., Ph.D.
Kode Jurnal: jptlisetrodd140561
