Robot Line Follower Berbasis Kendali Proportional-Integral-Derivative (PID) Untuk Lintasan Dengan Sudut Ekstrim
Abstrak: Robot line follower
merupakan robot otonom yang dapat mengikuti jalur. Jalurnya bisa berupa garis berwarna
hitam diatas permukaan putih atau sebaliknya. Selama ini kebanyakan peneliti
merancang robot line follower kendali PID (Proportional-Integral-Derivative)
untuk lintasan dengan tikungan yang relatif tumpul, namun pada penelitian ini,
sistem kendali PID diterapkan pada robot line follower untuk menelusuri tiga
jenis lintasan dengan sudut yang ekstrim. Robot ini menggunakan 8 buah sensor
dengan asumsi 1 atau 2 sensor menyentuh garis lintasan dengan tebal 2 cm. Pada
percobaan max. speed PWM 100 didapat tunning PID terbaik yaitu Kp = 3, Ki = 3
dan Kd = 0, menghasilkan waktu mencapai finish untuk lapangan A, B dan C
masing-masing sebesar 3,59 s, 3,10 s dan 3,69 s. Sedangkan untuk max. speed PWM
255 didapat tunning PID terbaik yaitu Kp = 5, Ki = 5 dan Kd = 5, menghasilkan
waktu mencapai finish untuk lapangan A, B dan C masing-masing sebesar 2,67 s,
2,46 s dan 2,78 s. Kecepatan maksimum sangat berpengaruh terhadap hasil tuning
PID untuk lintasan extrim, hal ini dikarenakan ketika kecepatan tinggi
membutuhkan sistem PID dengan respon time yang relatif cepat dan stabil.
Sehingga pengaturan PID untuk kecepatan PWM tertentu tidak bisa diterapkan untuk
kecepatan PWM yang lain.
Penulis: Koko Joni, Miftachul
Ulum, Zainal Abidin
Kode Jurnal: jptlisetrodd160374
