Rancang Bangun Robot Pemain Musik Gamelan Menggunakan Mikrokontroler ATMega16
Abstract: Robot musik gamelan
adalah robot yang dapat memainkan gamelan pada bilah-bilah nada yang diinginkan
dengan batas oktaf gamelan berjumlah 2 oktaf 15 nada. Robot musik gamelan
mempunyai input berupa tombol perintah keypad 4×4, sensor posisi DC gear motor
magnetic rotary encoder dan sensor limit switch sebagai pembatas jalur kereta.
Perangkat pengendali menggunakan mikrokontroler Atmega 16. Perangkat penggerak
robot gamelan adalah DC gear motor dan motor servo pemukul gamelan. Peran motor
DC adalah untuk menggerakkan kereta agar bergeser kearah kiri atau kanan.
Posisi putaran motor DC menggunakan sistem kendali tertutup proporsional
derivatif (PD). Konstanta pengali PD diperoleh dari try dan error, dengan
konstanta proporsional (Kp) = 5 dan konstanta derivatif (Kd) = 15. Nilai Kp dan
Kd berfungsi untuk menentukan besarnya lebar pulsa yang berpengaruh terhadap
kecepatan DC gear motor disaat DC gear motor memposisikan posisi diinginkan
dari set point (SP). Apabila data posisi DC gear motor yang diperoleh/present
value (PV) ≠ SP, maka posisi motor dapat menggunakan nilai toleransi error (Er)
yaitu Er < 3 dan Er > -3. Nilai toleransi error bertujuan agar nilai PV
pada posisi DC gear motor bisa mendekati nilai SP, yang menandakan bahwa posisi
pemukul kereta telah berada pada area bilah nada yang ingin dituju. Motor servo
sebagai penggerak pemukul gamelan akan memukul bilah nada apabila nilai posisi
DC gear motor memenuhi syarat PV = SP atau syarat toleransi error.
Kata kunci: Gamelan,
mikrokontroler Atmega 16, magnetic rotary encoder, limit switch, DC gear motor,
set point, present value, error
Penulis: Handri Jir Azhar
Kode Jurnal: jptlisetrodd170165
