Perancangan Fuzzy Logic Model Sugeno untuk Wall Tracking pada Robot Pemadam Api
Abstract: Robot pemadam api
merupakan robot yang dibuat dengan tujuan memadamkan api pada daerah yang sulit
untuk dijangkau manusia. Robot Pemadam Api harus memiliki kemampuan navigasi
yang handal dalam menyelesaikan misinya dengan menerapkan metode yang baik. Terdapat
beberapa metode navigasi pada Robot Pemadam Api, salah satunya wall tracking.
Pada makalah ini dipaparkan penerapan kendali fuzzy logic untuk metode navigasi
wall tracking. Dalam proses pengujian terdapat keterlambatan respon pada fuzzy
logic, namun dapat diatasi dengan melakukan perhitungan fuzzy logic diluar sub
program navigasinya. Dengan cara demikian robot yang menerapkan fuzzy logic
untuk wall tracking mencatatkan waktu rata-rata memadamkan api dan kembali ke
home sebesar 66,7 detik untuk start di lorong dan 36,5 detik untuk start di
ruang 1 pada sampling jarang dan robot mencatatkan waktu 63,4 detik untuk start
di lorong dan 34,9 detik untuk start di ruang 1 pada sampling rapat. Catatan
waktu tersebut lebih kecil jika dibandingkan dengan robot yang tidak menerapkan
fuzzy logic untuk wall tracking yang mencatatkan waktu sebesar 78,1 detik untuk
start di lorong dan 44,8 detik untuk start di ruang 1.
Penulis: Ari Azhar, Kartina
Diah Kesuma W, Heri Subagiyo
Kode Jurnal: jptlisetrodd150708
