IMPLEMENTASI LOGIKA FUZZY DALAM KONTROL POSISI KEDALAMAN PADA REMOTELY OPERATED UNDERWATER VEHICLE (ROV)
ABSTRACT: Remotely Operated
Underwater Vehicle (ROV) merupakan robot bawah air yang memiliki bentuk seperti
kapal selam dan dioperasikan menggunakan remote control. Permasalahan yang
dihadapi terkait pemanfaatan ROV adalah kontrol gerakan vertikal maupun
horizontal. ROV memiliki persamaan kinematika dan dinamis yang multivariabel
dan tidak linier karena dipengaruhi beberapa faktor lain seperti gangguan yang
dihasilkan dari gaya hidrodstatis dan hidrodinamis, sehingga sulit untuk
dimodelkan. Sehubungan hal tersebut, dalam penelitian ini dipilih Fuzzy Logic
Control (FLC) dengan metode Sugeno untuk mengontrol gerakan ROV mencapai
kedalaman yang diinginkan. Variabel masukkan FLC berupa error dan ∆ error
sedangkan variabel keluarannya adalah sinyal PWM. Sinyal PWM digunakan untuk
mengontrol kecepatan motor BLDC vertikal. Pengujian dianalisis berdasarkan
parameter tanggapan sistem terhadap set point kedalaman dan gangguan. Kinerja
dan hasil pengujian FLC dibandingkan kontrol on-off. FLC menggunakan 49 rule
base, 7 buah keluaran PWM dengan pengaturan 1628,1870,1970,2070,2170 dan 2220
dengan kontrol on-off menggunakan keluaran PWM 1620 dan 1800. Didapatkan hasil
perbandingan FLC masing-masing lebih
cepat 0,4 detik, 0,175 detik, 1,78 detik dan 0,31 detik dari kontrol
on-off. FLC lebih kecil 26,56% dari
kontrol on-off. Hal tersebut menunjukkan bahwa FLC mampu mencapai, dan
mempertahankan kestabilan pada kedalaman yang diinginkan dengan cepat, presisi
dan tanpa osilasi.
KEYWORDS: Remotely Operated
Underwater Vehicle, Kontrol Kedalaman, Kontrol Logika Fuzzy, Sensor Tekanan Air
GY-MS5803-14BA
Penulis: Andrey Wicaksono,
Sudjadi, Iwan Setiawan
Kode Jurnal: jptlisetrodd170207
