IMPLEMENTASI KONTROLER PID PADA TWO WHEELS SELF BALANCING ROBOT BERBASIS ARDUINO UNO
Abstrak: Self balancing robot
memiliki dua roda di sisi kanan dan kiri yang tidak akan seimbang apabila tanpa
kontroler. Penelitian ini digunakan untuk
mendesain sistem kendali yang dapat menyeimbangkan self balancing robot.
Sistem ini menggunakan input dari sensor IMU (Inertial Measurement Unit).
Output dari sensor tersebut berupa sudut yang dikirim ke Arduino UNO. Sudut
yang didapat dibandingkan dengan nilai setpoint yang nilainya 0 derajat. Nilai
selisih dari setpoint dan sudut keluaran sistem dikontrol menggunakan kendali
PID. Proses kendali ini diprogram pada software Arduino IDE yang hasilnya
dikirim ke motor DC untuk mengatur arah putaran motor DC untuk menyeimbangkan
body robot. Dari hasil pengujian diperoleh nilai parameter kontroler PID yang
akan digunakan dari tunning nilai Kcr dengan metode Ziegler-Nichols adalah Kp =
70, Ki = 466.67 dan Kd = 2.625 dapat mengatasi keseimbangan pada self balancing
robot mendekati nilai setpoint. Dengan nilai time response kurang dari 1.5
second saat diberikan gangguan.
Penulis: Raranda, Puput
Wanarti Rusimamto
Kode Jurnal: jptlisetrodd170137
