Analisis Pengendalian Gerak Model Robot Keseimbangan Beroda Dua Menggunakan Pengendali Linear Quadratic Regulator (LQR)
Abstract: Perkembangan
penelitian tentang robot mendapat kemajuan yang pesat beberapa dekade terakhir
ini. Salah satu robot yang mendapat perhatian serius belakangan ini adalah
robot penyeimbang beroda dua yang berfungsi sebagai kendaraan masa depan bagi
manusia karena memiliki kelebihan dalam hal emisi dan manuvernya. Dalam
penelitian ini dicari pengendali LQR terhadap suatu robot penyeimbang dengan
dua roda sehingga dapat digerakkan ke arah yang diinginkan oleh pengguna tanpa
terjatuh. Dari hasil penelitian, didapat bahwa metode LQR cukup handal dalam
mengendalikan sistem seperti ini. Sistem dapat bergerak menyeimbangkan dirinya
dalam waktu yang cukup singkat dan bergerak menuju arah yang diinginkan oleh
operator.
Penulis: Modestus Oliver Asali
Kode Jurnal: jptlisetrodd170104
