PENGATURAN KESTABILAN HOVER PADA QUADROTOR MENGGUNAKAN KONTROL BACKSTEPPING PD PI
Abstract: Quadrotor merupakan
jenis pesawat Unmanned Aerial Vehicle (UAV) yang digerakkan oleh 4 buah motor
yang terletak di ujung badan utama .Hover merupakan fase terbang yang sangat
penting dan harus dimiliki quadrotor agar pemanfaatannya dapat maksimal, dimana
ketinggian dan sudut adalah tetap. Kontrol hover merupakan prioritas utama
dalam setiap upaya pengendalian quadrotor baik pada fase take-off, landing, dan
trajectory. Selain itu, quadrotor merupakan sistem kompleks yang tidak stabil
dan dapat menjadi sulit untuk terbang tanpa adanya sistem kontrol. Untuk
mengatasi masalah tersebut sangat dibutuhkan suatu algoritma kontroler yang
mampu mempertahankan kondisi agar dapat terbang dengan ketinggian dan sudut
yang tetap. Kontroller yang digunakan adalah backstepping PD PI . Dari hasil
simulasi menunjukkan bahwa kestabilan roll dan pitch, dan yaw dapat tercapai
sesuai setpoint yaitu nol dan pengujian ketinggian mendekati tiga karena masih
ada error steady state yaitu 0.0132m.
Penulis: Jumiyatun, Rusdhianto
Effendi, Joko Susila
Kode Jurnal: jpfisikadd151031
