PERANCANGAN PENGENDALI ROBOT BERGERAK BERBASIS PERILAKU MENGGUNAKAN PARTICLE SWARM FUZZY CONTROLLER
Abstract: Paper ini memaparkan
perancangan pengendali robot berbasis perilaku menggunakan Fuzzy, di mana
parameter Fuzzy ditala secara otomatis menggunakan Particle Swarm Optimization
(PSO) yang diistilahkan dengan Particle Swarm Fuzzy Controller (PSFC). Suatu
fungsi tertentu dirancang untuk meningkatkan performa proses pencarian PSO.
Fungsi tersebut mengubah harga bobot inersia menjadi berkurang secara sigmoid
(Sigmoid Decreasing Inertia Weight). Empat buah perilaku robot dirancang
menggunakan PSFC. Kemudian seluruh perilaku tersebut juga dikoordinasikan
menggunakan PSFC. Beberapa simulasi pengendalian pergerakan robot dan percobaan
dengan robot MagellanPro telah dilakukan untuk menguji performa algoritma yang
dirancang. Algoritma lain, Genetic Fuzzy Controller (GFC) digunakan sebagai
pembanding. Dari hasil pengujian dapat dikatakan bahwa pengendali yang
dirancang memiliki kemampuan yang baik untuk menyelesaikan tugasnya pada suatu
lingkungan nyata.
Penulis: Andi Adriansyah
Kode Jurnal: jptkomputerdd100006
