METODE LOKALISASI ROBOT OTONOM DENGAN MENGGUNAKAN ADOPSI ALGORITMA HEURISTIC SEARCHING DAN PRUNING UNTUK PEMBANGUNAN PETA PADA KASUS SEARCH-AND-SAFE
Abstract: Permasalahan
search-and-safe merupakan salah satu contoh robot otonom dapat disimulasikan
untuk menggantikan pekerjaan manusia di lingkungan berbahaya, misalnya pada
kegiatan evakuasi manusia dari ruang tertutup yang terbakar. Dalam contoh ini,
robot otonom harus dapat menemukan objek manusia untuk diselamatkan, serta
objek api untuk dipadamkan. Lebih jauh lagi, untuk dapat menyelesaikan
permasalahan seperti ini dengan baik, robot otonom harus dapat mengetahui
keberadaannya, bukan hanya posisi dalam sistem koordinat global saja tetapi
juga posisi relatif terhadap posisi tujuan dan keadaan lingkungan itu sendiri.
Permasalahan ini kemudian dikenal juga sebagai lokalisasi yang menjadi bagian
penting dari proses navigasi pada robot otonom. Salah satu metode yang dapat
digunakan untuk menyelesaikan permasalahan lokalisasi adalah dengan menggunakan
representasi internal peta lingkungan kerja dalam pengetahuan robot otonom.
Pada kondisi ketika tidak tersedia informasi mengenai konfigurasi lingkungan,
atau informasi yang tersedia sifatnya terbatas, robot harus dapat membangun
sendiri representasi petanya dengan dibantu oleh komponen sensor yang
dimilikinya. Pada paper ini kemudian dibahas salah satu metode yang dapat
diterapkan dalam proses pembangunan peta seperti yang dijelaskan, yaitu melalui
adopsi algoritma heuristic searching dan pruning yang sudah dikenal pada bidang
kecerdasan buatan. Selain itu juga akan dijabarkan desain robot otonom yang
digunakan, serta konfigurasi lingkungan yang digunakan pada studi kasus
search-and-safe ini. Diharapkan nantinya hasil yang diperoleh dari penelitian
ini dapat diterapkan untuk skala yang lebih besar.
Penulis: Wisnu Jatmiko, M. S.
Alvissalim, A. Febrian, Dhiemas R. Y.S
Kode Jurnal: jptkomputerdd090015
