Desain Sistem Navigasi Robot Berkaki Enam pada Model Lahan Tanaman Padi
Abstrak: Artikel ini
memaparkan desain prototip
robot yang digunakan
dalam bidang pertanian
sebagai alternatif penanganan hama
tanaman padi. Desain
robot yang digunakan
adalah model hexapod
dengan mekanisme satu aktuator
untuk setiap kakinya.
Sistem kontrol yang
digunakan terdiri dari
pengendali level atas
dan level bawah. Pengendali level
bawah bertugas menjamin
perputaran setiap kakinya
adalah 360 derajat.
Pengendali level atas berupa sistem kontrol behavior-based
yang terdiri dari beberapa behavior dan satu koordinator. Pengujian dilakukan pada setiap
behavior dan perpaduan
sistem secara keseluruhan
pada model lingkungan
sawah. Penelitian ini menghasilkan robot yang dapat bekerja
pada kondisi lingkungan yang berumput dan
lembek serta dapat bermanuver dengan kecepatan rata-rata 3,76 cm/detik.
Penulis: Khairul Anam
Kode Jurnal: jptinformatikadd110121
