Auto Tuning PID Controller Untuk Mengendalikan Kecepatan DC Servomotor Robot Gripper 5 Jari
Abstract: Peneliti membahas
pemodelan kecepatan DC servomotor pada gripper lima jari yangdikontrol dengan
auto tuning PID controller. Methode auto turning digunakan untukmendapatkan
nilai response control yang optimal. Pemodelan DC servomotor dilakukandengan
menggunakan metode Fungsi Alih dimana fungsi ini merupakan
perbandingantransformasi output laplace dengan input aplace dari system motor
DC. Pemodelan inidisimulasikan dengan menggunakan blok diagram dalam
Simulink/MATLAB dan juga dapatmenggunakan toolbox simelectronics/Simulink. Dari
hasil simulasi didapat bahwa DCservomotor telah mencapai kecepatan yang stabil
pada waktu yang relative singkat dengansinyal kesalahan penggerak yang sangat
kecil pula.
Penulis: I Wayan Widhiada,
Wayan Reza Yuda Ade Putra, Cok. G Indra Partha
Kode Jurnal: jptmesindd140555
