Skema Kendali Ball-Balancing Robot Secara Nirkabel
Abstract: Sistem kendali dan
algoritma pengendalian robot terus mengalami perkembangan dewasa ini, salah
satunya adalah pengendalian keseimbangan balancing robot di mana sistem ini
bersifat tidak stabil. Salah satu balancing robot yang mulai dikembangkan
akhir-khir ini adalah ball-balancing robot yang memiliki dua derajat kebebasan
dan merupakan pengembangan dari two wheel robot umumnya. Namun robot yang
sedang berkembang ini tidak memberikan pengendalian gerakan. Penelitian ini
bertujuan untuk mengimplementasikan ball-balancing robot yang dapat
dikendalikan gerakannya secara nirkabel. Modul ball-balancing robot adalah
modul utama di mana robot dikendalikan keseimbangannya pada titik 0° baik untuk
kemiringan sudut θ maupun ψ , dengan menggunakan dua buah sistem kendali PID.
Selain itu, sistem kendali PID untuk pengendalian kecepatan motor DC juga
diperlukan. Inputan data kemiringan sudut menggunakan sensor akselerometer dan
sensor giroskop. Pengolahan data dan pengendalian robot diproses oleh sebuah
mikrokontroler Atmega2560. Pengujian sistem meliputi pengujian keakuratan
pengolahan data-data sensor yang digunakan terutama sensor kemiringan sudut,
sistem kendali PID dan pengendalian gerak robot. Sistem kendali ini sudah
direalisasikan namun sistem secara umum masih memiliki kelemahan di mana sistem
kendali ini tidak cukup cepat untuk merespon perubahan setpoint yang diberikan.
Sistem hanya dapat bergerak bebas dengan sudut gangguan maksimal 7°. Hal ini
disebabkan karena keterbatasan desain mekanik sistem.
Penulis: Gunawan Dewantoro,
Franciscus Dalu Setiaji, Edwin C. Mone
Kode Jurnal: jptlisetrodd140091
