PERANCANGAN KONTROLER PID PREDIKTIF ROBOT MODEL SEGWAY
Abstrak: Kontroler Robot
model Segway merupakan plant
yang tidak linier
dengan banyak gangguan
dari internal maupun eksternal. Dengan perubahan sudut karena pengaruh beban saat
bergerak atau sudut elevasi dari titik
tegak untuk mencapai titik seimbang robot. Adapun pengaruh gangguan akan memper
besar sudut elevasi yang harus diredam agar tetap seimbang. Untuk mendeteksi
perubahan sudut kemiringan, maka
diperlukan sensor yang bisa membaca perubahan sudut dan gangguan yang
terjadi terhadap plant. Untuk
mempertahankan keseimbangan dapat
diselesaikan dengan kontroler
PID, sedangkan untuk
mendeteksi perubahan yang akan
terjadi akan datang
diperlukan kontrol prediksi.
Robot ini memiliki
kemampuan untuk menjaga
keseimbangan dengan dua roda dan bekerja pada sudut -8 derajat sampai +8 derajat untuk memperoleh keseimbangan.
Penulis: Tri Hendrawan Budianto
Kode Jurnal: jptlisetrodd140158
