Perancangan Kontroler PID dan Sliding Mode Control untuk Kestabilan Hover pada UAV Trirotor
Abstract: Sebelumnya telah
banyak dilakukan penelitian untuk
mengatasi permasalahan yang terjadi pada UAV
Trirotor, salah satunya
adalah permasalahan kontrol
kestabilannya. Permasalahan kontrol
kestabilan pada UAV
Trirotor adanya momen yaw
yang disebabkan oleh
reaksi torsi yang
tidak berpasangan serta
sudut kemiringan yang
tidak akurat dalam menjaga
kestabilan sistem pada UAV Trirotor saat melakukan gerakan hover. Makalah
ini menyajikan sebuah model pengendalian
yang dapat menjaga kestabilan sistem serta mendapatkan sudut kemiringan yang
akurat untuk mengatasi momen yaw
pada UAV Trirotor saat melakukan gerakan
hover (melayang). Metode pengendalian yang digunakan adalah
dengan metode pengendalian
Proportional Integral Derivative
(PID) dan Sliding
Mode Control (SMC). Hasil
simulasi menunjukkan bahwa
kontroler PID dapat menjaga kestabilan
sudut roll, sudut
pitch, sudut yaw, serta mampu menekan error
yang timbul ketika terjadi
ketidakpastian dalam pengukuran parameter dan respon sistem mampu mencapai referensi
yang diberikan. Dari hasil pengendalian ini juga didapatkan nilai sudut
kemiringan pada salah satu
rotor. Kemudian, kontroler
PID dan SMC
juga mampu mengatasi
gangguan yang diberikan
dan mempertahankan posisi ketinggian serta menjaga kekokohan pada
sistem.
Penulis: Rudy Kurniawan
Kode Jurnal: jptlisetrodd140157
