PENENTUAN SUDUT LENGAN ROBOT HUMANOID BERDASARKAN KOORDINAT YANG DIKIRIM DARI PC MENGGUNAKAN USER INTERFACE YANG DIBUAT DARI QT
ABSTRACT: Pada saat pencarian
gerakan tari, biasanya timKRSI Teknik Elektro Universitas Brawijaya
melihatcontoh gerakan, memperkirakan sudut di setiap sendi,kemudian diproses
oleh Mikrokontroller untukmenggerakkan motor DC servo di setiap
sendinya.Kekurangan metode ini adalah proses trial yang tidaksebentar untuk
mencari gerakan tari sesuai yangdiinginkan.Pada skripsi ini akan dirancang
aplikasi untukmenggerakkan motor DC servo pada lengan robot sesuaikoordinat
yang telah ditentukan dengan memasukkannilai koordinatnya dari PC. Metode yang
digunakanunutuk mendapatkan perubahan sudut tiap sendi padalengan robot
menggunakan Persamaan Invers Kinematik.Pada referensi yang didapat mengenai
Invers Kinematikposisi basis berada di tanah sedangkan lengan robotberada di
atas. Oleh sebab itu ada beberapa variabel yangdidapat pada referensi tersebut
mengalami modifikasipada perancangan ini. Masukan koordinat adalah dari PCyang
menggunakan User Interface yang dibuat dari Qt.Hasil yang didapatkan pada
pengujian keseluruhansistem adalah kesalahan yang terjadi adalah karena
nilaikarakterisasi masing-masing servo yang masih memilikierror sehingga
berpengaruh terhadap keseluruhangerakan menuju koordinat tujuan.
Penulis: Adiyatma Ghazian.,
Ir. Nurussa'adah, M.T., Mochammad Rif'an, S.T., M.T
Kode Jurnal: jptlisetrodd140549
