Kontrol Posisi Robot Manipulator Planar Tiga Derajat Kebebasan Berbasis Visual
Abstract: Penelitian ini
bertujuan membuat kontrol posisi robot manipulator planar berbasis visual
dengan menggunakan sensor kamera sebagai pendeteksi keberadaan objek. Dengan
menerapkan metoda Jacobian Citra akan
membuat pergerakan robot lebih cepat sampai ke objek yang terdeteksi. Input
dari Jacobian citra didapatkan dari tangkapan piksel benda oleh Kamera. Posisi
dicapai dengan pengaturan kecepatan sudut dari hasil Jacobian robot untuk
masing-masing joint robot yang menggunakan servomotor. Mikrokontroler digunakan
sebagai pengontrol pergerakan dan komunikasi antara kamera dengan komputer
melalui modul wireless. Metoda Jacobian citra dan Jacobian robot di proses di
Komputer. Hasil percobaan menunjukkan bahwa pergerakan dipengaruhi oleh nilai
kedalaman benda terhadap kamera (Z). Dengan nilai Z=1 error piksel terkecil [-1
0] dan waktu pencapaian 6s. Sedangkan untuk Z=10 membuat tingkat akurasinya menjadi berkurang dengan
error piksel terkecil [-9 -1] dan waktu pencapaian 8s.
Penulis: Darwison, M. Ilhamdi
Rusydi, Bentar
Kode Jurnal: jptlisetrodd130259
