Kontrol Optimal pada Balancing Robot Menggunakan Metode Linear Quadratic Regulator
Abstract: Balancing robot
merupakan suatu robot mobile yang memiliki roda disisi kanan dan kirinya yang
tidak stabil dan harus diseimbangkan secara aktif untuk menjaganya tetap tegak.
Balacing robot merupakan pengembangan dari model pendulum terbalik yang
diletakkan diatas kereta beroda. Untuk mengontrol sistem balancing robot
digunakan metode kontrol Linear Quadratic Regulator (LQR) sebagai umpan balik
yang disimulasikan menggunakan program simulink MATLAB.
Dari hasil analisa dan simulasi diperoleh kesimpulan hasil yang paling
optimal pada nilai matriks bobot , dan . Respon sistem mencapai keadaan optimal
(settling time) untuk cart 3.8 detik dengan kestabilan pada jarak 0.063 meter
dan untuk pendulum 4 detik. Waktu tunda (delay time) untuk cart 1.8 detik.
Penulis: Juliana Sumanti, Arie
S.M. Lumenta, David Pang
Kode Jurnal: jptkomputerdd140038
