TRACKING QUADCOPTER MENGGUNAKAN METODE COMMAND-GENERATOR TRACKER DENGAN EFEK INTEGRATOR
Abstract: Quadcopter UAV
merupakan sistem yang nonlinier, underactuated dan tidak stabil. Karakteristik
tersebut menjadi fokus perhatian untuk perkembangan penelitian kontrol
quadcopter. Pada penelitian ini metode kontrol optimal output feedback
digunakan untuk kontrol attitude dan posisi quadcopter. Kontrol optimal output
feedback yang memiliki performa H∞ digunakan untuk menjaga kestabilan dan
kekokohan quadcopter. Gain kontroler diperoleh menggunakan teknik numerik
iterative Linear Matrix Inequality (LMI). Untuk kontrol tracking posisi pada
sumbu X dan Y, digunakan struktur Command-Generator Tracker (CGT). Permasalahan
kontrol tracking tersebut diselesaikan menggunakan metode LQ regulator dengan
output feedback. Simulasi menunjukkan bahwa sistem kontrol dapat men-track
sinyal referensi yang diberikan.
Penulis: Anggara Trisna
Nugraha
Kode Jurnal: jptlisetrodd170389
