Benda Referensi sebagai Acuan Penyederhanaan untuk Deteksi Benda pada Kondisi Terhalang dengan Metoda Support Machine
Abstract: Sebuah benda dalam
kondisi terhalang, merupakan kondisi yang sangat sulit untuk dikenali. Hal ini
disebabkan keseluruhan bentuk benda tidak sempurna terlihat. Untuk aplikasi
robot, tentu saja hal ini akan sangat mengganggu. Benda yang tidak sempurna
terlihat akan menimbulkan kesalahan pada pengambilan keputusan bagi robot. Di
sisi lain, kerumunan benda yang terlalu banyak pada lingkungan kerja robot,
akan menyulitkan robot dalam mengeksekusi benda yang diinginkan oleh pengguna.
Robot akan mudah mengenali benda apabila benda tersebut berada pada lingkungan
yang terbatas dan tidak terlalu banyak sehingga fokus kerja nya lebih optimal.
Pada benda yang terlalu banyak, probabilitas benda sasaran akan semakin kecil
karena banyaknya benda-benda lain yang memungkin juga untuk menjadi kandidat
sebagai benda sasaran. Untuk itu diperlukan suatu upaya menyederhanakan
lingkungan kerja robot agar fokusnya bisa lebih terarah dengan cara membagi lingkungan yang terlalu ramai
tersebut menjadi beberapa bagian. Salah satu patokan dalam membagi lingkungan
tersebut adalah benda referensi. Penelitian ini akan menitik beratkan pada
pembahasan dan peran benda referensi untuk menyederhanakan lingkungan yang
terlalu ramai bagi kerja robot. Benda referensi akan ditentukan oleh robot
sendiri dari fitur –fitur benda dengan
parameter-parameter yang telah ditentukan. Point penting dalam penelitian ini
adalah bagaimana robot bisa dengan cerdas dalam menentukan kriteria benda referensi apa
yang digunakan. Sebagai penentuan kluster untuk benda referensi
digunakan metoda support vector machine sebagai panduan robot menentukan kelas
dan fitur benda. Tujuan akhir yang diinginkan adalah terbentuknya sistem yang
sederhana dalam padangan robot, Sederhana dalam pengertian ini adalah jumlah
benda maksimal 3 buah.
Penulis: Rahmadi Kurnia, Ratna
Atika, Ikhwana Elfitri
Kode Jurnal: jptlisetrodd170519
