ROBOT OMNI DIRECTIONAL STEERING BERBASIS MIKROKONTROLER

ABSTRACT: Robot Omni merupakan seperangkat sistem mesin yang dapat bergerak ke segala arah sehingga dapat karena selain mempunyai roda primer pada roda tersebut mempunyai roda sekunder yang mempunyai ukuran lebih kecil dengan posisi horizontal/ melintang terhadap roda primer yang lebih besar. Efeknya adalah bahwa roda akan memutar dengan kekuatan penuh, tetapi juga akan geser menyamping dengan sangat mdah. Roda ini sering digunakan dalam sistem penggerak holonomic.Tujuan pembuatan Robot Omni Directional steering berbasis Mikrokontroller adalah mengetahui cara komunikasi remote control dengan mikrokontroller ATmega16 dan mengetahui cara mengendalikan robot omni dengan mikrokontroller ATmega16. Metode perancangan meliputi: Perancangan sistem, perancangan tiap blok (Hardware), perancangan perangkat lunak (Software), perancangan mekanik alat. Didalam perancangan hardware terdiri dari rangkaian saklar pengarah, pemancar FM, penerima FM, mikrokontroler ATMega 16, h-bridge, motor dan roda. Rancangan Robot Omni Directional Steering dapat terealisasi dengan spesifikasi sebagai berikut Ketika Push Button ditekan maka akan mengirimkan pulsa pada IC 14024, osilator akan bekerja dan mengirimkan pulsa tersebut pada frek-uensi radio 40 MHz kepenerima kemudian masuk IC 14042 untuk dirubah ke bentuk semula yaitu signal kotak dengan nilai sesuai yang dikirim pemancar. Mikrokontroller bekerja ketika menerima signal dari IC 14042 pada penerima yang kemudian dirubah oleh optocoupler sehingga signalnya berlogika “0”. Motor DC akan bergerak sesuai perintah saat menerima logika low dari IC 293D. Pengontrolan suatu alat dapat dilakukan jarak jauh dengan menggunakan remote kontrol wirelles yang memanfaatkan signal radio sebagai media penyalur data, Robot Omni Directional dapat bergerak ke semua arah dengan kombinasi gerakan roda.
Kata-Kata Kunci: Delphi Remote Kontrol , Mikrokontroler, H-bridge, Motor
Penulis: Muchamad Nur Hadi, Dyah Lestari
Kode Jurnal: jptlisetrodd130814

Artikel Terkait :