Pengontrolan Kecepatan Mobile Robot Line Follower Dengan Sistem Kendali PID
Abstrak: Perkembangan
teknologi robotika telah mampu menciptakan robot cerdas yang memiliki keistimewaan-keistimewaan
khusus, salah satunya yaitu mobile robot line follower. Mobile robot line follower
merupakan suatu jenis robot beroda yang memiliki sensor untuk mendeteksi suatu
garis dengan pola tertentu yang bergerak mengikuti garis tersebut. Untuk
memberikan perubahan pergerakkan mobile robot line follower menjadi lebih halus
tanpa menimbulkan pergerakan yang kaku maka pengaturan kecepatan mobile robot
line follower dapat dilakukan dengan menggunakan sistem kendali PID (Proportional
Integral Derivative). Sistem kendali PID digunakan untuk mengkoreksi error dari
pengukuran variabel input (sensor) agar output sistem sesuai dengan nilai set
point untuk menghasilkan error yang sekecil mungkin. Berdasarkan hasil
percobaan yang dilakukan, didapatkan nilai parameter kontrol PID yang terbaik
dengan nilai Kp=9, Kd=3 dan Ki=1, dimana nilai tersebut mampu merespon posisi
mobile robot line follower agar selalu mendekati nilai set point dan memiliki
waktu yang tercepat mencapai finis dengan waktu 6930 ms.
Penulis: Hendri Miftahul,
Firdaus, Derisma
Kode Jurnal: jptlisetrodd160400
