PENERAPAN KENDALI HYBRID LOGIKA FUZZY- PID UNTUKMENINGKATKAN PERFORMANAVIGASI ROBOT BERODA WALL FOLLOWER
Abstrak: Dalam penelitian ini
dirancang sistem kendali hybrid logika fuzzy-PID untuk mengendalikan navigasi
pada robot wall follower. Sistem logika fuzzy dirancang untuk mengatur
nilai-nilai parameter kendali PID berdasarkan dua masukan, yaitu error dan
perubahan error.Nilai error didapat dari selisih antara set point jarak yang
ditetapkan dengan nilai pembacaan sensor jarak, sedangkan nilai perubahan error
didapat dari selisih antara error sekarang dengan error sebelumnya saat robot
bernavigasi. Keluaran logika fuzzy akan menentukan nilai konstanta proporsional
dan konstanta derivatif pada kendali PID.Hasil pengujian menunjukan bahwa
kendali hybridlogika fuzzy-PID lebih responsif dan lebih stabil dibandingkan
dengan kendali PID murni. Dengan kendali hybrid diperoleh penurunan rata-rata
waktu tempuh robot secara signifikan terutama pada duty cycle yang besar.
Sedangkan penurunan rata-rata jumlah benturan diperoleh secara signifikan
terutama pada duty cycle yang kecil.
Penulis: Utis Sutisna, Wahyu
Diputra Siregar, Siswanto Nurhadiyono
Kode Jurnal: jptlisetrodd160821
