IMPLEMENTASI MANIPULATOR PLANAR 4-DOF PENGHINDAR HALANGAN BERBASIS ARDUINO MEGA 2560
Abstract: Dalam dunia
teknologi khususnya robot telah mengalami perkembangan yang sangat cepat salah
satunya adalah robot manipulator planar. Robot ini berbentuk menyerupai lengan
manusia yang dilengkapi dengan beberapa sendi. Namun permasalahan yang dihadapi oleh robot ini adalah ketika di
area kerja robot terdapat penghalang (obstacle), maka kinerja robot terganggu
sehingga hasil yang diinginkan robot tersebut tidak tercapai. Dalam tugas akhir
ini dirancang sebuah robot yang dapat bergerak secara otomatis untuk menghindar
dari suatu halangan dalam bidang 2 dimensi. Robot ini berbentuk lengan dengan
4-DOF (Degree Of Freedom) dan dikendalikan menggunakan mikrokontroler Arduino
Mega 2560. Sensor ultrasonik yang berjumlah 8 buah dipergunakan untuk
mendeteksi halangan (obstacle) sehingga robot tidak akan menyentuh obstacle
tersebut. Robot ini menggunakan 4 buah servo. Pada setiap sendi dipasang satu
buah servo sehingga robot memiliki 4 sendi.
Berdasarkan hasil pengujian dan pengukuran sensor ultrasonik pada robot yang menggunakan
obstacle berbentuk tabung dengan diameter 10 cm dan dengan nilai set point
jarak antara sensor ultrasonik dan obstacle sebesar 6 cm, maka diperoleh nilai
error keseluruhan sensor ultrasonic adalah 0,4375 cm dimana error sensor
ultrasonik 1 yaitu 0,28 cm, error sensor ultrasonik 2 yaitu 0,38 cm, error
sensor ultrasonik 3 yaitu 0,81 cm, error sensor ultrasonik 4 yaitu 0,6 cm,
error sensor ultrasonik 5 yaitu 0,28 cm, error sensor ultrasonik 6 yaitu 0,25
cm, error sensor ultrasonik 7 yaitu 0,21 cm dan error sensor ultrasonik 8 yaitu
0,69 cm. Robot dalam keadaan standby hanya membutuhkan daya sebesar 0,01125
Watt dan saat beroperasi membutuhkan daya sebesar 1,4125 Watt. Robot menyentuh
obstacle ketika menghindar halangan berbentuk balok dengan posisi sudut balok
tepat menghadap sensor ultrasonik yang menyebabkan terjadinya error pada
pembacaan jarak oleh sensor ultrasonik. Hasil pengujian menyimpulkan bahwa
robot manipulator planar 4-DOF penghindar halangan bernasis Arduino Mega 2560
dapat bekerja dengan baik.
Penulis: Supardiansyah
Kode Jurnal: jptlisetrodd170129
