PERANCANGAN KONTROL OPTIMAL LINEAR QUADRATIC REGULATOR (LQR) DENGAN GLOWWORM SWARM OPTIMIZATION (GSO) UNTUK SISTEM SUSPENSI AKTIF MODEL KENDARAAN SEPEREMPAT
Abstrak: Sistem suspensi pada
kendaraan merupakan salah satu komponen penting. Sistem suspensi yang ideal
dapat meminimalkan defleksi dan percepatan vertikal badan kendaraan yang
menjamin kenyamanan dan ketahanan dalam berkendara untuk variasi kondisi permukaan
jalan. Pada penelitian ini menggunakan kendali
untuk menganalisis sistem suspensi aktif pada model kendaraan
seperempat. Metode merupakan sebuah mekanisme untuk menentukan nilai gain LQR
optimal dimana nilai variabel diagonal matriks bobot Q dan R pada LQR dihitung
menggunakan GSO. Sistem suspensi aktif diuji dengan beberapa model gangguan
yang diwakilkan oleh sinyal gundukan, random, dan sinusoidal. Hasil simulasi
yang diperoleh yaitu perbandingan antara respon suspensi aktif yang menggunakan
kontrol , LQR, dan suspensi pasif. Berdasarkan pengujian yang dilakukan,
suspensi aktif dengan memiliki faktor
kenyamanan dan ketahanan yang relatif lebih baik pada frekuensi 2-25 Hz[14].
Pada gangguan gundukan memberikan defleksi badan kendaraan sebesar 10,27 cm
untuk , 12,22 cm untuk LQR, dan 13,68 cm untuk suspensi pasif. Saat gangguan
random, suspensi aktif dengan memiliki
performansi yang lebih baik dengan rata-rata percepatan sebesar 7,976 m/s2,
dibandingkan dengan LQR sebesar 8,413 m/s2, dan suspensi pasif sebesar 8,803
m/s2.
Penulis: SUSDARMINASARI TAINI,
SUMARDI, ARIS TRIWIYATNO
Kode Jurnal: jptlisetrodd140731
