IMPLEMENTASI METODE HYBRID ARTIFICIAL NEURAL NETWORK (ANN) – PID UNTUK PERBAIKAN PROSES BERJALAN PADA PROTOTYPE ROBOT MATERIAL HANDLING
Abstrak: Penelitian pada
mobile robot telah banyak dilakukan, salah satunya yaitu pada robot material
handling. Berbagai metode sudah diterapkan untuk mengembangkan proses berjalan
pada robot ini, diantaranya menggunakan metode PID. Salah satu kelemahan dari
metode ini adalah proses penentuan parameter Kp, Ki dan Kd dengan metode trial
and error sehingga nilai parameter yang dihasilkan belum tentu tepat. Metode
Artificial Neural Network(ANN) merupakan suatu pendekatan model kecerdasan yang
diilhami dari struktur otak manusia dan kemudian diimplementasikan menggunakan
program komputer yang mampu menyelesaikan sejumlah proses perhitungan selama
proses learning berlangsung. Metode hybrid ANN – PID adalah satu rekayasa
metode penggabungan antara ANN dan PID yang diharapkan dari metode ini
penentuan parameter Kp, Ki dan Kd lebih realistis dan tidak lagi secara manual.
Pada penelitian ini digunakan prototype robot material handling dan sebuah
lintasan yang berbentuk oval yang akan dilalui oleh robot material handling
tersebut. Sebelumnya dengan metode trial and error ditentukan nilai Kp, Ki dan
Kd sebagai nilai awal, selanjutnya robot akan berjalan mengikuti jalur, diawal
cara berjalan robot kurang sesuai jalur namun seiring pembelajaran yang
dilakukan oleh robot (dengan metode ANN, perubahan nilai Kp, Ki dan Kd) robot
berjalan lebih bagus atau stabil (sesuai jalur). Hasil penelitian menunjukkan
bahwa dengan menggunakan metode hybrid ANN-PID robot material handling mampu
berjalan melewati lintasan dengan penurunan nilai error steady state sebesar
33% saat 800 iterasi.
Penulis: Agus Salim, Wahyu
Setyo Pambudi
Kode Jurnal: jptlisetrodd140728
