Sistem Navigasi Waypoint pada Autonomous Mobile Robot
Abstrak: Autonomous mobile robot adalah
robot yang mampu bergerak
secara mandiri (tidak
selalu membutuhkan perintah). Sistem navigasi menjadi
bagian terpenting agar autonomous mobile robot
dapat bergerak secara mandiri.
Dalam skripsi dirancang
sistem navigasi luar ruang
berbasis posisi dengan metode waypoint. Sistem navigasi diterapkan
pada autonomous mobile
robot yang bergerak di
darat. Sistem navigasi
dirancang agar autonomous mobile
robot mampu mengenali
posisi dan arah berdasarkan
sistem koordinat Bumi,
mampu malakukan koreksi arah
gerak (bearing correction)
dan memperkirakan jarak yang
telah ditempuh (odometer) untuk meningkatkan
akurasi dalam mencapai
posisi tujuan, dengan rute
yang telah ditentukan oleh
operator. Modul GPS receiver
digunakan sebagai penentu
posisi, sedangkan modul magnetic
compass digunakan sebagai penentu arah
dalam sistem navigasi.
Hasil pengujian menunjukan bahwa
sistem navigasi waypoint
mampu mengatur gerak autonomous mobile robot dalam mencapai posisi tujuan
dengan akurasi sebesar
11 meter, serta mampu
melakukan odometer dengan
akurasi sebesar 0,5 meter.
Penulis: Ahmad Sulkhan Taufik
Kode Jurnal: jptlisetrodd130020
