PERANCANGAN EXOSKELETON MOTION CAPTURE SYSTEM SEBAGAI PANDUAN GERAKAN TARI PADA ROBOT HUMANOID KRSI
ABSTRACT: Kontes Robot Seni
Indonesia (KRSI) merupakan suatu ajang kompetisi perancangan dan pembuatan
Robot yang disertai dengan unsur-unsur seni dan budaya. Divisi KRSI mengambil
tema robot penari untuk menampilkan seni budaya yang diinginkan sesuai dengan
tema setiap tahun. Robot KRSI berjenis humanoid, harus mampu menari. Sistem perekam
gerakan yang bisa langsung dipasang pada penari profesional atau orang yang
mengerti bagaimana gerakan yang artistik dibutuhkan dengan tujuan mendapatkan
gerakan Robot yang mendekati aslinya. Jadi, robot humanoid akan bergerak
mengikuti gerakan yang kita lakukan, kemudian kita bisa mengetahui posisi sendi
dari gerakan kita. Maka dari itu, dirancanglah suatu sistem exoskeleton motion
capture, sensor sudut diletakkan di sendi yang ingin dukur untuk mengetahui
pergerakan dari sendi tersebut.Berdasarkan pengujian yang dilakukan, sensor
potensiometer memiliki sudut efektif sebesar 265o, dengan batas bawah 15o dan
batas atas 280o, kesalahan terbesar 0,05 V dan kesalahan rata-rata 0,02 V. ADC
microcontroller mengubah data masukan tegangan dengan rentang 0 - 5,08 V
menjadi data digital 8-bit dengan rentang nilai antara 0 - 255, memiliki persen
error rata-rata 0,71%, dengan persen error tertinggi adalah 4,38%, dan persen
error terendah adalah 0%. Sinyal PWM untuk mengontrol motor DC servo mampu
dibangkitkan oleh microcontroller dengan lebar TON, sesuai kebutuhan servo,
dengan rentang antara 0,6 - 2,5 ms, dengan persen error terbesar 0,71% dan
persen error rata-rata 0,13%. Motor DC servo dapat bergerak searah dan
berlawanan arah jarum jam, dengan rentang sudut antara 00-1400, sinyal PWM yang
dapat diterima oleh servo adalah sinyal dengan rentang TON antara 0,8 ms - 2,2
ms, dengan persen error rata-rata 0,5%, persen error maksimal 1,67% dan persen
error minimal 0%. Data dari microcontroller ke PC melalui USB to TTL UART
berhasil dikirim dengan tingkat keberhasilan 100%. Sendi exoskeleton berhasil
menggerakkan sendi robot humanoid dengan kesalahan rata-rata 0.59o, kesalahan
terbesar 1,5o, dan kesalahan terkecil 0o. Sementara sudut yang ditampilkan ke
PC memiliki kesalahan rata-rata 1,13o, kesalahan terbesar 4o, dan kesalahan
terkecil 00.
Penulis: Tanshuda Alfauzi.,
Ir. Nurussa'adah, MT., Ir. Nanang SUlistiyanto, MT
Kode Jurnal: jptlisetrodd140531
