PENGATURAN PERGERAKAN ROBOT LENGAN SMART ARM ROBOTIC AX-12A MELALUI PENDEKATAN GEOMETRY BASED KINEMATIC MENGGUNAKAN ARDUINO
ABSTRACT: Saat
ini perkembangan teknologi sudah sangat pesat dan telah mencakup di segala
bidang. Perkembangan yang juga terjadi di bidang industri menuntut penggunaan
alat bantu yang dapat mengoptimalkan sumber-sumber daya yang ada agar dapat
bersaing di pasar bebas. Robot merupakan salah satu alat bantu yang dalam
kondisi tertentu sangat diperlukan dalam industri. Diantara robot yang sering
digunakan dalam dunia industri adalah robot lengan. Robot lengan diharapkan
dapat diprogram ulang secara fleksibel oleh pengguna, maka kita membutuhkan
antarmuka antara robot lengan dengan pengguna melalui komputer. Penggunaan
metode invers/forward pada robot lengan akan memudahkan perhitungan posisi pada
end-effector. Pada metode invers kinematic menggunakan analisa geometri untuk
mendapatkan solusi posisi dari end-effector. Peralatan yang digunakan adalah
robot lengan Smart Arm Robotic AX-12A, board Arduino Mega, kabel komunikasi
serial RS232 to USB. Pada pengujian invers kinematic dapat dilihat rata-rata
error posisi pada sumbu x yaitu sebesar ± 0.10476 cm dan pada sumbu y yaitu ±
0.23333cm. Pada pengujian forward kinematic dapat dilihat rata-rata error
posisi pada sumbu x yaitu sebesar ± 0.00282 cm dan pada sumbu y yaitu ±
0.13526cm.
Penulis: Dina Caysar., Goehoes
Dwi Nusantoro, S.T., M.T., Dr. Ir. Erni Yudaningtyas, M.T
Kode Jurnal: jptlisetrodd140556
