IMPLEMENTASI ODOMETRY PADA ROBOT OTOMATIS KONTES ROBOT ABU INDONESIA
ABSTRACT: Penelitian ini
mengimplementasikan sistem umpan balik odometry pada mobile robot dengan sistem
differential drive. Data dari dua buah rotary encoder akan diolah dengan metode
odometry sehingga dihasilkan koordinat posisi robot dan arah hadap robot dari waktu
ke waktu. Pengujian akhir pada sistem menunjukkan kinerja dengan kesalahan
pembacaan sudut hadap terbesar adalah 3.68° sedangkan untuk pembacaan posisi
kesalahan sebesar 4.86 mm saat bergerak lurus sejauh 1000 mm dan kesalahan
sebesar 9.60 mm saat bergerak lurus sejauh 2000 mm. Sedangkan saat pengujian
bergerak kombinasi lurus dan belok ke kiri sejauh 1500 mm terdapat kesalahan
pembacaan sebesar 6.93 mm.
Penulis: Slamet Basori., Ir.
Nanag SUlistiyanto, MT., Moch. Rif'an, ST., MT
Kode Jurnal: jptlisetrodd140528
