IMPLEMENTASI INVERS KINEMATICS PADA SISTEM PERGERAKAN MOBILE ROBOT RODA MEKANUM
ABSTRACT: Teknologi pergerakan
mobile robot sekarang semakin berkembang, salah satu diantaranya adalah
penggunaan roda mekanum untuk efisiensi pergerakan mobile robot. Dalam
perkembangannya teknologi pergerakan konvensional seperti swerve drive memiliki
banyak kekurangan diantaranya tidak bisa bergerak ke segala arah dan kurangnya
efisiensi pergerakan mobile robot. Penggunaan mobile robot salah satunya pada
Kontes Robot Abu Indonesia yang mempunyai lintasan robot yang bervariasi
seperti zig-zag dan parabola sehingga diperlukan metode pergerakan baru yang
menghasilkan pergerakan mobile robot dengan kecepatan dan efisiensi pergerakan
yang tinggi. Untuk mengatur pergerakan mobile robot roda mekanum digunakan
persamaan invers kinematics yang mengubah kecepatan robot dalam Vx, Vy, ω
menjadi kecepatan masing-masing roda yaitu ω1, ω2, ω3, ω4 dan arah putaran
roda. Penggunaan motor stepper memiliki ketelitian cukup baik dengan rata-rata
kesalahan 2,09% dan tidak memerlukan umpan balik untuk kontrol kecepatan dalam
implementasi penggerak mobile robot roda mekanum. Komunikasi data antara
mikrokontroler master ATMega 16 dan mikrokontroler slave ATMega 8 menggunakan
komunikasi SPI dengan tingkat keberhasilan 100 % pada frekuensi 4000.000 KHz.
Mobile robot roda mekanum dapat bergerak ke sudut 00, 450, 900, 1350, 1800,
2250, 2700, dan 3150 dengan kesalahan rata-rata kecepatan roda 3,6 rpm dan
kesalahan rata – rata sudut gerak robot sebesar 2,93°.
Penulis: Veri Hendrayawan.,
Ir. Nanang Sulistiyanto, MT., Eka Maulana, ST., MT., M.Eng.
Kode Jurnal: jptlisetrodd140533
