Desain Sistem Kontrol LQIT-Gain Scheduling PID untuk Way Point Tracking Control Quadrotor UAV
Abstract: Quadrotor adalah
suatu pesawat udara tanpa awak yang memiliki kemampuan untuk bisa melakukan
misi-misi yang sulit dilakukan manusia seperti pengawasan suatu daerah dari
udara, pencarian korban bencana alam, dan penyelamatan. Untuk bisa melakukan
misi-misi itu, sebuah quadrotor haruslah bisa terbang dengan stabil dan bisa
diarahkan sesuai keinginan. Untuk tujuan itu suatu sistem kontrol mutlak
diperlukan pada sistem quadrotor. Dalam penelitian ini dirancanglah sebuah
sistem kontrol yang bisa menyetabilkan quadrotor dan bisa diarahkan mengikuti
titik jalur (way point tracking). LQIT-PID gain scheduling ditawarkan untuk
membuat quadrotor bisa terbang mengikuti way point. Metode Linear Quadratic
Integral Tracking (LQIT) digunakan untuk menyetabilkan kelakuan (attitude)
quadrotor, PID digunakan untuk mengendalikan posisi quadrotor, dan mekanisme
gain schedulling digunakan untuk menjadwal parameter PID yang berubah sesuai
dengan perubahan dari jarak antar titik jalur saat awal tracking. Hasil
simulasi menunjukan bahwa metode ini dapat membuat quadrotor terbang mengikuti
way point namun untuk beberapa kondisi dapat membuat quadrotor tidak stabil
untuk terbang.
Penulis: Aditya Eka Mulyono,
Aris Triwiyatno, Sumardi
Kode Jurnal: jptlisetrodd140089
