SISTEM PENGENDALI ROBOT LENGAN MENGGUNAKAN PEMROGRAMAN VISUAL BASIC
Abstrak: Kesulitan yang
dihadapi oleh mahasiswa
untuk memahami konsep
robot lengan pada saat ini adalah
kurangnya pengetahuan mengenai robot lengan dan fasilitas pratikum robot
lengan. Oleh karena
itu, pada penelitian
ini dirancang bangun sebuah
sistem kendali robot
lengan yang dapat
digunakan secara interaktif. Dengan aplikasi ini, pengguna
dapat dengan mudah mengendalikan robot lengan. Robot lengan
yang digunakan memiliki
4 Degree Of
Freedom (DOF). Masing-masing
DOF digerakan oleh
sebuah motor servo
yang dikendalikan oleh mikrokontroler ATmega16. Dalam aplikasi
pengendali robot lengan ini digunakan Graphical User Interface (GUI) Visual
Basic 2010 digunakan sebagai antarmuka antara
pengguna dengan sistem
kendali robot lengan.
Pada antarmuka juga dilengkapi dengan
perhitungan kinematika langsung
menggunakan metode Denavit-Hartenberg (D-H)
dan perhitungan invers
kinematika menggunakan metode geometris
dalam koordinat 3
dimensi. Hasil dari
pengujian adalah berhasilnya menggerakan
robot lengan menggunakan
aplikasi sistem pengendali robot lengan ini sehingga robot
lengan dapat digerakan dengan mudah.
Penulis: Syarifah Hamidah,
Seno D. Panjaitan, Dedi Triyanto
Kode Jurnal: jptkomputerdd130066
