Pendeteksian Objek Bola dengan Metode Color Filtering HSV pada Robot Soccer Humanoid

Abstract: Robot Humanoid Soccer merupakan robot yang memiliki kemampuan dalam bermain bola seperti halnya pemain sepak bola. Pada permainan sepak bola, sebuah robot harus memiliki kemampuan dalam mendeteksi objek seperti bola. Metode pendeteksian objek pada penelitian ini menggunakan metode color filtering pada ruang warna HSV agar dapat mengenali objek bola berdasarkan warna. Ruang warna HSV (Hue, Saturation,Value) dipilih karena ruang warna RGB langsung mengarah pada ketiga parameter warna red, green, dan  blue tanpa memperhitungkan faktor hitam putih suatu warna. Namun pada ruang warna HSV, parameter Hue berperan penting untuk menentukan warna, saturation untuk derajat keabuan suatu warna, serta value untuk intensitas kecerahan suatu warna. Bola yang akan di deteksi oleh kamera menggunakan bola dengan diameter 6 cm dengan berbagai macam warna dan pengukuran jarak objek yang terdeteksi menggunakan 2 buah bola dengan diameter 6 cm dan 3 cm. Dengan menggunakan metode color filtering pada ruang warna HSV untuk mendeteksi warna bola, metode ini mampu menoleransi perubahan intensitas cahaya dalam mendeteksi warna benda. Jarak objek bola yang diolah dengan color filtering HSV berkisar antara 20 cm – 200 cm untuk diameter bola 6 cm. Dan jarak objek bola yang terdeteksi oleh kamera terpengaruh pada diameter bola.
Kata Kunci: Robot Humanoid Soccer, Computer Vision, HSV dan Color Filtering
Penulis: Nur Khamdi, Muhammad Susantok, Piter Leopard
Kode Jurnal: jptlisetrodd170515

Artikel Terkait :