Implementasi Robot Keseimbangan Beroda Dua Berbasis Mikrokontroler

Abstrak: Perkembangan dunia robot berkembang pesat dari tahun ke tahun. Salah satu contohnya ialah Segway Personal Transporter. Variasi teknik dalam pergerakan robot pada lingkungan yang dinamik pun semakin banyak, diantaranya Pole-Placement Controller, Fuzzy Logic, Proportional Integrated Derivative Controller (Kontrol PID). Pada penelitian ini Fuzzy Logic akan digunakan sebagai pengontrol robot keseimbangan ini. Pada sistem ini digunakan dua sensor (accelerometer dan gyroscope) untuk mendapatkan pembacaan data yang stabil dan handal. Dari hasil percobaan kalman filter, diperoleh nilai parameter kalman filter yang optimal adalah Qaccelerometer = 0,001 , Qgyroscope = 0,003 dan Rpengukuran = 0,03.
Kata kunci: Accelerometer, Gyroscope, Fuzzy Logic, Kalman Filter, Self-balancing Control
Penulis: GRACE BOBBY, ERWIN SUSANTO, FIKY YOSEP SURATMAN
Kode Jurnal: jptlisetrodd150822

Artikel Terkait :