Implementasi Pengendali Logika Fuzzy pada Navigasi Robot Penjejak Dinding
ABSTRACT: Navigasi merupakan
salah satu kendala utama dalam perancangan robot otomatis. Metode kontrol
berbasis PID yang popular dipakai menemui sejumah kendala pada sistem yang
tidak pasti dan nonlinier. Keunggulan logika fuzzy sebagai metode kontrol
dibandingkan kontroler konvensional adalah fleksibilitas dan kemudahan
perancangan untuk sistem yang kompleks. Pada penerapan metode kontrol logika
fuzzy, robot dirancang agar mampu bernavigasi secara otomatis dan dapat
menelusuri peta lapangan pengujian dengan segala kondisi serta variasi secara
efektif dan efisien. Peta lapangan yang digunakan sebagai pengujian adalah peta
lapangan yang digunakan dalam Trinity College Fire-Fighting Home Robot (TCFFHR)
Contest 2016. Untuk perangkat pemroses robot memakai mikrokontroller tipe
ATMega128. Robot ini memakai sensor Sonar Range Finder (SRF) sebagai sensor
utama serta menggunakan sensor infrared dan sensor garis. Dari hasil pengujian
robot yang menggunakan metode kontrol fuzzy mampu bernavigasi dengan rasio
kontak per putaran yang lebih baik dibandingkan metode kontrol
Propotional-Derivative dan sangat efektif dalam menghadapi berbagai situasi
lingkungan yang terjadi ketika bernavigasi.
Penulis: Gunawan Dewantoro
Kode Jurnal: jptlisetrodd170016
