Antarmuka Robotics System Toolbox Matlab Dengan Input Output Mikrokontroler
Abstract: Kesederhanaan
toolbox simulik untuk memodelkan sistem dinamik pada berbagai aplikasi teknik
merupakan salah satu keunggulan software Matlab yang dipergunakan untuk tujuan
simulasi dan analisis penelitian bidang robotika. Namun, salah satu
permasalahan yang ada adalah ketersediaan perangkat keras yang sepenuhnya bisa
didukung oleh simulink Matlab. Salah satu solusi untuk masalah ini adalah
menggunakan RST Toolbox (Robotics System Toolbox) yang mengijinkan pengguna
untuk mendesain seluruh platform perangkat keras dan perangkat lunak dari dasar
seperti dari perangkat mikrokontroler. Toolbox ini menyediakan protokol sistem
komunikasi data pada jaringan ROS (Robot Operating System) sehingga pengguna
bisa mengirim dan menerima paket data yang diinginkan pada perangkat keras yang
dimiliki. Karena toolbox ini terkoneksi dengan jaringan lokal ROS, maka
komunikasi multiplatform dapat terlaksana asalkan dalam 1 jaringan lokal ROS.
Penelitian ini menggunakan perangkat keras mikrokontroler ATMega16 dengan input
potensiometer sebagai contoh masukan tegangan analog untuk ditampilkan pada
scope simulink matlab dan 8 LED sebagai contoh keluaran digital yang
dikendalikan dari square source input. Berdasarkan hasil pengujian untuk
membaca sinyal analog (ANALOG IN) didapatkan kecepatan akuisisi data sampai
dengan 1.5 Mb/s. Untuk pengujian output digital pada rangkaian ON/OFF lampu LED
3mm, didapatkan status LED sesuai dengan simulink dari Matlab.
Penulis: Fatkhur Rohman
Kode Jurnal: jptlisetrodd160271
