Kendali Formasi Multi-UAV menggunakan Line of Sight (LOS) Guidance Law
Abstract: Ketika suatu UAV
(pesawat tanpa awak) sudah mencapai batas kemampuannya, maka diperlukan
multi-UAV untuk menggantikan tugas yang dibebankan kepada UAV. Selama ini
multi-UAV lebih dipilih dalam menjalankan tugas yang besar sehingga didapatkan
tingkat efektivitas yang lebih tinggi disertai kemampuan bertahannya yang lebih
bagus dibandingkan milik UAV tunggal. Namun yang perlu diperhatikan yaitu
bagaimana antar UAV dapat saling berkoordinasi dan berkomunikasi. Sehingga
setiap UAV mampu terbang mengikuti formasi dan tetap pada lintasannya.
Untuk mengatasi hal tersebut diperlukan suatu metode kendali formasi.
Pada penelitian ini metode yang ditawarkan adalah menggunakan Line of Sight
(LOS) Guidance Law. Metode ini diterapkan pada satu UAV yang dianggap sebagai
kepala (leader) dan UAV lain yang dianggap sebagai pengikut (follower). Suatu
algoritme dimasukkan ke dalam UAV follower sehingga UAV tersebut mampu mencari
jalur milik UAV leader dan mengikutinya. Untuk lintasan diprogramkan pada UAV
leader.
Hasil yang didapat bahwa UAV follower dapat bergerak mengikuti UAV leader
dengan jarak tertentu. Serta posisi tertentu dari UAV leadernya. Informasi yang
dibutuhkan untuk melakukan pengejaran adalah informasi visual. yang berupa
koordinat dari leader serta kecepatannya. Kendali dengan metode Line of Sight
ini dapat diterapkan untuk lintasan apapun. baik yang bersifat sederhana
seperti garis lurus maupun lintasan dengan banyak sudut seperti lintasan acak.
tentu saja dengan tingkat kesulitan yang berbeda.
Penulis: Dyah Anggun Sartika,
Denny Hardiyanto
Kode Jurnal: jptkomputerdd170143