SISTEM PENAPISAN DERAU PADA SENSOR INERSIA WAHANA TANPA AWAK QUADROTOR
Abstrak: Dalam penelitian ini
dirancang algoritme penapisan yang bertujuan untuk mengurangi derau yang ada
pada hasil pengukuran sensor inersia quadrotor. Kalman filter digunakan untuk
menapis derau yang tercampur pada data hasil pengukuran sensor accelerometer
dan gyroscope. Selain itu, algoritme zero velocity compensator dirancang untuk
menghilangkan pergeseran ketika quadrotor berada dalam keadaan statis.
Berdasarkan pengujian yang telah dilakukan algoritme zero velocity compensator
yang dirancang telah mampu mengurangi pergeseran (drift) pada saat quadrotor
dalam keadaaan diam, selain itu Kalman filter yang digunakan pada sensor
accelerometer dan sensor gyroscope telah dapat mengurangi derau yang tercampur
pada raw data, sehingga hasil integrasi perpindahan lebih baik dibandingkan
dengan hasil integrasi tanpa penapisan.
Penulis: Meilia Safitri, Nur
Hudha Wijaya
Kode Jurnal: jptmesindd160462