PERANCANGAN PENGENDALI MODEL PREDICTIVE CONTROL PADA SERVOMEKANIS DC
Abstrak: Penelitian ini
membahas aplikasi kendali prediktif Model Predictive Control (MPC) untuk
pengontrolan posisi motor DC (positional servomechanism). Sistem servomekanis
yang dikendalikan diwakili oleh sebuah model matematis yang dinyatakan dalam
bentuk persamaan ruang keadaan model sistem diskrit dengan waktu pencuplikan
(time sampling) selama satu (1) detik. Algoritma pengendali MPC yang dirancang
adalah untuk kondisi tanpa constraint (unconstrained MPC) dan digunakan untuk
mengendalikan posisi aktuator dengan masukan tegangan jangkar pada motor.
Kinerja yang dihasilkan diperlihatkan oleh beberapa hasil simulasi. Perubahan
parameter pengendali mempengaruhi keluaran posisi angular sedangkan keluaran torsi
relatif tidak terpengaruh. Pada simulasi ini hasil terbaik diperlihatkan jika matriks
pengendali diset pada nilai Q = 10I dan R = 0,001I.
Penulis: Ahyar M
Kode Jurnal: jptmesindd160421
