KONTROL PENJEJAK DINDING PADA KURSI RODA ROBOTIK DENGAN BATASAN PENGUKURAN SUDUT ORIENTASI DAN JARAK
Abstrak: Pada makalah ilmiah
ini disajikan desain sistem kontrol penjejak dinding pada kursi roda robotik
dengan keterbatasan pembacaan sensor. Rangkaian sensor ultrasonik digunakan
untuk menentukan jarak dan sudut orientasi dari kursi roda robotik terhadap
dinding yang menjadi acuan. Algoritma kontrol diturunkan menggunakan fungsi
Lyapunov Barrier untuk menjamin kestabilan asimtotik dari sistem dengan batasan
pengukuran sudut orientasi dan jarak dari sensor ultrasonik. Hasil simulasi
menunjukkan perbedaan antara algoritma kontrol yang menggunakan fungsi Barrier,
dimana sudut orientasi dan jarak tidak keluar dari batasan kemampuan sensor
ultrasonik, dan yang tidak, dimana sudut orientasi dan jarak dapat keluar dari
batasan. Hasil eksperimen dari implementasi algoritma kontrol memperlihatkan
kursi roda robotik dapat bergerak dengan jarak yang diinginkan dari dinding
dengan mempertahankan jarak dan sudut orientasi tidak melebihi batasan
kemampuan dari sensor ultrasonik.
Kata Kunci: Kursi roda
robotik, batasan sudut orientasi dan jarak, kontrol penjejak dinding, sensor
ultrasonik, fungsi Lyapunov Barrier
Penulis: Augie Widyotriatmo, Amrizal
Nainggolan, Antony Anggriawan Siswoyo
Kode Jurnal: jptmesindd160449
