IMPLEMENTASI METODE LOGIKA FUZZY PADA KONTROL KESEIMBANGAN ROBOT MOBIL BERODA DUA
ABSTRAK: Model transportasi
dengan menggunakan dua roda dewasa ini sudah mulai diteliti, fokus dari
penelitian yang telah dilakukan adalah bagaimana menjadikan robot dua roda ini
mampu menjaga keseimbangannya sendiri, banyak metode kontrol yang digunakan
untuk menentukan optimasi kendali yang baik sehingga didapatkan nilai respon
yang baik antara pembacaan sensor dengan reaksi aktuator (Motor). Dengan metode
fuzzy logic yang meliputi beberapa tahapan diantaranya adalah menentukan nilai
crisp input yang harus difuzzifikasi kemudian output dari fuzzifikasi ini
diteruskan ke proses inferensi yang didalamnya terdapat beberapa fuzzy logic
rules kemudian output inferensi diteruskan ke proses defuzzifikasi untuk diubah
menjadi keluaran (crisp output) untuk menggerakkan motor. Dengan metode kontrol
fuzzy logic ini robot mobil beroda dua mampu menjaga keseimbangannya dengan
baik dan waktu respon yang dibutuhkan untukkembali ke kondisi seimbang ketika
diganggu dengan sudut +5o adalah 0,7S, dan ketika diganggu dengan sudut +10oadalah
0,8S.
Penulis: Budi Cahyo Wibowo, Mohammad
Iqbal
Kode Jurnal: jptmesindd130639