ANALISIS KINEMATIKA MOBILE MANIPULATOR PADA EXCAVATOR BACKHOE
Abstrak: Eksavator bachoe
merupakan alat berat yang paling umum digunakan di bidang pertambangan karena
lincah dalam melakukan berbagai jenis pekerjaan. Mesin ini juga merupakan alat
berat yang paling serba-guna karena mampu menangani berbagai macam pekerjaan
alat berat yang lain. Penelitian ini bertujuan untuk menghitung kinematika manipulator
dan mobile pada eksavator bachoe. Pengambilan data dilakukan di PT.United
Tractor Makassar. Data yang diambil adalah panjang boom, arm dan bucket,
jari-jari roda, lebar track backhoe, dan jarak antara titik tengah pada 2 roda.
Data yang diperoleh, digunakan dalam perhitungan kinematika lengan dan
eksavator mobile. Dari proses pengukuran diperoleh dimensi utama yaitu jarak
sumbu roda (2.2 m), lebar track (1.637 m) dan jari-jari roda (0.404 m). Area
kerja dari boom adalah 5.834 m, untuk arm adalah 2.925 m dan untuk bucket
adalah 1.482 m. Hasil penelitiaperhitungan kinematika lengan diperoleh posisi
x, y dan z pada end effector xT ( 0 m), yT (4.556 m) dan zT (3.510 m). Kecepatan
yang diperoleh adalah ��(−1.506 � ���/���), ��(6.206 �����/�),
dan �(3.33 ����/�).
Percepatan yang diperoleh adalah ��(−4.709
� ���/���²),
��(−7.709 � ���/���²),
dan � (−4.709 � ���/���²).
Penulis: Randis, Suharlena,
Risti Jayanti
Kode Jurnal: jptmesindd150527
