ALGORITMA FLOODFILL UNTUK MENENTUKAN TITIK KOORDINAT MAZE MAPPING PADA ROBOT LINEFOLLOWER
Abstrak: Robot line follower
(RLF) adalah robot yang dapat berjalan mengikuti suatu maze yang berupa garis
secara otomatis. RLF dapat digunakan untuk aplikasi pengiriman barang dari
suatu tempat awal ke tempat tujuan dengan cepat, tepat dan akurat. Untuk
menyelesaikan permasalahan tersebut dibutuhkan suatu algoritma yang digunakan
untuk mengetahui posisi koordinat robot sehingga robot dapat diketahui
pergerakannya. Pergerakan robot berawal dari start dan mecapai titik finish
yang telah di tentukan. Pada penelitian ini menggunakan algoritma floodfill
untuk mengetahui posisi koordinat RLF. Pengujian dilakukan dengan cara
menjalankan RLF dari titik start menuju ke titik finish. Area yang digunakan
berukuran 200 x 200 cm mempunyai tebal garis lintasan 2 cm dengan jarak terdekat
pada setiap simpangnya adalah 40 cm Warna garis adalah putih dan background
berwarna hitam. Hasil penelitian menunjukkan bahwa kestabilan RLF menyusuri
garis lintasan dicapai pada nilai pengaturan PID Kp=30, Ki=8 dan KD=100. Hasil
dari koordinat pada saat robot bergerak di simpan pada memori eeprom dari
mikrokontroller dan di tampilkan pada LCD 2x16. Koordinat start dimulai dengan
(0,0) dengan finish (2,2) pada maze yang telah ditentukan.
Penulis: Ary Sulistyo Utomo
Kode Jurnal: jptmesindd160565