PENGENDALIAN MOBILE ROBOT VISION MENGGUNAKAN WEBCAM PADA OBJEK ARAH PANAH BERBASIS RASPBERRY PI
Abstract: Penggunaan Raspberry
pi sebagai pengganti perangkat CPU pada teknologi robot vision merupakan solusi
alternatif yang dapat dilakukan untuk membuat robot vision menjadi lebih
mobile. Pada penelitian ini mobile robot vision diintegrasikan dengan perangkat
webcam yang berguna sebagai input penangkap objek untuk selanjutnya dilakukan
proses pengolahan citra. Metode pengolahan citra yang digunakan pada penelitian
ini adalah metode template matching, dimana metode ini bekerja berdasarkan
membandingkan citra masukan dengan citra template yang tersimpan pada progam
robot. Penggunaan metode tersebut pada penelitian ini bertujuan agar robot
dapat melakukan kendali gerak berdasarkan informasi gambar yang diperoleh oleh
kamera webcam. Gambar yang digunakan mewakili 4 kondisi gerak robot yaitu maju,
berhenti, belok kanan dan belok kiri. Dari penjelasan diatas didapatkan hasil
pengujian progam pecocokan gambar dengan nilai black pixel ketika match
berkisar antara 768 hingga 4119. Kemudian Pengujian robot terhadap lintasan
memerlukan waktu rata-rata sebesar 93,8 detik serta kemampuan kamera terhadap
pengaruh jarak dan intensitas cahaya berkisar antara 20 cm hingga 90 cm dan 0,8
lumens/m2 hingga 91500 lumens/m2.
Penulis: Kukuh Darmawan Setyanto,
Ike Fibriani, Sumardi
Kode Jurnal: jptlisetrodd160253
