PENGEMBANGAN METODA DETEKSI RINTANGAN UNTUK TRAKTOR TANPA AWAK MENGGUNAKAN KAMERA CCD
Abstrak: Kemampuan menghindari
rintangan pada lahan kerja berupa pohon, batu, lubang, pematang, manusia, dan
benda-benda lainnya yang tidak mungkin dilewati diperlukan oleh traktor yang
dioperasikan tanpa awak berbasis
GPS. Sistem pengindera lingkungan
sekitar menggunakan kamera CCD memungkinkan untuk mendeteksi rintangan yang
berada di depan traktor secaral realtime. Namun dengan kemungkinan beragamnya
obyek yang ditangkap oleh kamera, pengolahan citra menjadi kompleks dan
membutuhkan waktu yang relatif lama sehingga tidak cocok untuk diaplikasikan.
Penelitian ini mencoba mengembangkan metoda deteksi rintangan pada lahan kerja
traktor tanpa awak yang lebih sederhana dengan penambahan sinar laser merah
pada kamera CCD yang digunakan. Sinar laser merah yang tertahan pada rintangan
memberikan informasi pada sistem pengindera bahwa di depan ada rintangan, dan
jaraknya dari traktor dihitung berdasarkan prinsip phitagoras. Hasil penelitian
menunjukkan bahwa semua rintangan berjarak 1 m, 80% rintangan berjarak 2 m, dan
40% rintangan berjarak 3 m dapat dideteksi. Rintangan yang berjarak lebih dari
3 m dari traktor belum dapat dideteksi karena kekuatan sinar laser yang menurun
dengan bertambahnya jarak. Akurasi dalam
pendugaan jarak secara keseluruhan untuk rintangan yang terdeteksi juga masih
rendah, yaitu 67.5%.
Penulis: Usman Ahmad, Desrial, Mudho Saksono
Kode Jurnal: jppertaniandd120413