PENGEMBANGAN METODA DETEKSI RINTANGAN UNTUK TRAKTOR TANPA AWAK MENGGUNAKAN KAMERA CCD

Abstrak: Kemampuan menghindari rintangan pada lahan kerja berupa pohon, batu, lubang, pematang, manusia, dan benda-benda lainnya yang tidak mungkin dilewati diperlukan oleh traktor yang dioperasikan  tanpa awak berbasis GPS.  Sistem pengindera lingkungan sekitar menggunakan kamera CCD memungkinkan untuk mendeteksi rintangan yang berada di depan traktor secaral realtime. Namun dengan kemungkinan beragamnya obyek yang ditangkap oleh kamera, pengolahan citra menjadi kompleks dan membutuhkan waktu yang relatif lama sehingga tidak cocok untuk diaplikasikan. Penelitian ini mencoba mengembangkan metoda deteksi rintangan pada lahan kerja traktor tanpa awak yang lebih sederhana dengan penambahan sinar laser merah pada kamera CCD yang digunakan. Sinar laser merah yang tertahan pada rintangan memberikan informasi pada sistem pengindera bahwa di depan ada rintangan, dan jaraknya dari traktor dihitung berdasarkan prinsip phitagoras. Hasil penelitian menunjukkan bahwa semua rintangan berjarak 1 m, 80% rintangan berjarak 2 m, dan 40% rintangan berjarak 3 m dapat dideteksi. Rintangan yang berjarak lebih dari 3 m dari traktor belum dapat dideteksi karena kekuatan sinar laser yang menurun dengan bertambahnya jarak. Akurasi  dalam pendugaan jarak secara keseluruhan untuk rintangan yang terdeteksi juga masih rendah, yaitu 67.5%.
Kata Kunci: traktor tanpa awak, sistem deteksi, rintangan, pengolahan citra
Penulis: Usman Ahmad,  Desrial, Mudho Saksono
Kode Jurnal: jppertaniandd120413

JURNAL BERHUBUNGAN: