Navigasi Berbasis Behavior dan Fuzzy Logic pada Simulasi Robot Bergerak Otonom
Abstract: Mobile robot
merupakan mekanisme robot yang mampu bergerak otomatis. Pergerakan robot secara
otomatis memerlukan suatu sistem navigasi. Navigasi adalah metode untuk
menentukan gerak robot. Pada penelitian ini navigasi robot dikembangkan
menggunakan metode behavior (perilaku) dengan logika fuzzy. Perilaku robot
dibagi menjadi beberapa modul, seperti berjalan, menghindari halangan,
mengikuti dinding, koridor maupun kondisi u-shape. Pada penelitian ini
dirancang simulasi mobile robot di dalam pemrograman visual. Robot dilengkapi
dengan tujuh sensor jarak dan dibagi menjadi beberapa kelompok untuk menguji
perilaku yang dirancang, sehingga perilaku robot menghasilkan pengaturan
kecepatan dan steering. Berdasarkan percobaan yang telah dilakukan menunjukkan
bahwa simulasi mobile robot dapat berjalan mulus (smooth) pada berbagai
kondisi. Hal ini membuktikan bahwa implementasi pembentukan behavior dan teknik
logika fuzzy pada robot bekerja dengan baik.
Penulis: Rendyansyah,
Kemahyanto Exaudi, Aditya Putra Perdana Prasetyo
Kode Jurnal: jptlisetrodd160138
