IMPLEMENTASI METODE MAZE DAN PID PADA ROBOT VACUUM CLEANER AUTOMATIC
Abstrak: Robot Vacuum Cleaner
Automatic merupakan peralatan elektronik yang berfungsi sebagai pembersih
lantai dari debu yang dapat bekerja mandiri dan dapat kembali di posisi
awal/penyimpanan. Agar robot dapat berkerja dengan baik, maka diperlukan
pemetaan ruangan yang dapat diatur sesuai kebutuhan. Oleh karena itu diterapkan
metode Maze dan PID. Metode Maze adalah salah satu metode yang mempelajari
pergerakan robot, dimana jalur perjalanan yang akan dilalui oleh robot vacuum
cleaner ditentukan dengan kolom dan baris yang dapat ditentukan sesuai dengan
kebutuhan. Sedangkan PID adalah metode pengontrol kestabilan jalan robot. Cara
kerja dari robot vacuum cleaner ini diawali dengan melakukan pemetaan daerah
yang akan dibersihkan, pada penelitian ini daerah yang akan dibersihkan 200cm x
200cm dan dibagi ke dalam 8 kolom dan 8 baris, setiap kolom dibagi lagi menjadi
8 indeks, begitu juga dengan barisnya dibagi menjadi 8 indeks, dan dimasukkan
ke dalam program utama pergerakan robot. Selanjutnya robot akan bergerak mengikuti
pemetaan yang telah diprogramkan dan kembali ke posisi awal setelah
membersihkan / melalui seluruh baris dan kolom, dengan menggunakan jalan
tercepat. Berdasarkan hasil percobaan dan analisa yang telah dilakukan
disimpulkan bahwa robot dapat berjalan sesuai rule pada ruangan dengan tingkat
keberhasilan sebesar 100% dan menghasilkan pergerakan robot yang baik dengan
nilai error steady state 6,66%.
Penulis: Dian Tresnawan, Meidi
Meidi
Kode Jurnal: jptlisetrodd150578