PERANCANGAN DAN PEMBUATAN PLATFORM VALIDASI INERTIAL MEASUREMENT UNIT (IMU)
ABSTRACT: Aplikasi Unmanned
Aerial Vehicle (UAV) membutuhkan Inertial Measurement Unit (IMU) untuk
meningkatkan kecepatan akurasi manuver. IMU yang umum digunakan yaitu jenis lowcost
yang mudah dimodifikasi dan didapatkan di pasaran. IMU low cost membutuhkan
kalibrasi untuk memverifikasi kesalahan-kesalahan akibat hardware pada
rangkaian. Kalibrasi IMU menggunakan platform yang dirancang dengan referensi
dari sistem carpal wrist device. Tujuan penelitian adalah mendapatkan pembacaan
empat derajat kebebasan yaitu pitch (α), roll(θ), yaw (ψ), dan akselerasi sumbu
Z (az) dari gerakan yang terkontrol dari platform. Pengetesan platform
dilakukan pada ground test. Prosedur penelitian meliputi pengolahan hardware
dan software; desain, pembuatan, dan pengetesan IMU; dan simulasi dengan
SimMechanics dan analisa hasil. Pada pengujian pitch didapatkan pitch minimum α
= -5.80, pitch minimum simulasi α = -8.50. Pada pengujian rolldidapatkan rollminimum
adalah θ = -50 dan rollmaksimum θ = 50, dari rollminimum simulasi adalah θ =
-120 dan rollmaksimum θ = 120. Pengujian pada yaw mendapatkan nilai yaw minimum
adalah ψ = -1650. Pengujian akselerasi sumbu Z menghasilkan az = 6m/s2.
Penulis: JOGA DHARMA SETIAWAN,
ACHMAD WIDODO, DIMAS BIMO NUGROHO
Kode Jurnal: jptmesindd110088